Oui et non.
Oui on paye des taxes annuelles assez élevées, mais quelque soit le statut du véhicule (plaques normales ou plaques "O" ancêtres), dès le moment où il a plus de 30 ans, la taxe annuelle devient un forfait de 35 €.
La seule différence entre plaques normales et ancêtres, c'est le contrôle technique: annuel et obligatoire en plaque normale, unique à l'immatriculation en plaques ancêtre.
La conséquence est simple: pas de contrôle technique annuel, alors pas d'usage quotidien du véhicule. D'où la loi citée plus haut.
Si on veut utiliser son véhicule quotidiennement pour tout usage, alors il faut l'immatriculer en plaques normales et passer un contrôle technique annuel.
Ce que je fais par exemple avec ma Porsche 924 S. D'ailleurs, à long terme, c'est payant, parce que ce contrôle technique annuel lié au CarPass (enregistrement du kilométrage dans un base de données nationale) permet d'avoir un historique contrôlé et garanti du véhicule.